UWB（Ultra Wide Band）是一种超宽带无线技术，工作在 3—6GHz 之间，优点是带宽大、抗干扰强、测距精度高。Decawave 的 DW1000 芯片只要几美元，就能轻松实现 10cm 量级的测距。配合开源的 Arduino（ESP32）平台，你就能 DIY 一个室内定位系统，不再被市售方案的高额费用吓退。
硬件清单
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• ESP32_UWB 模块 x4（2D 定位）或 x5（3D 定位）
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• Micro USB 线若干
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• 一块小板子当“鸟瞰图”摆放场地
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• 移动机器人/小车（选配）
Makerfabs 的这颗 ESP32_UWB 模块配套 DW1000 芯片，直接拿来就能烧录 Arduino 代码，板子上还有天线延迟可调，方便校准。
安装与配置要点
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1. 克隆仓库，注意 ARM 版的库有坑，优先用作者仓库里的最新版 DW1000 库。
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2. 给每个 Anchor（锚点）分配唯一 MAC，推荐最低字节依次设置为 0x81、0x82……
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3. 校准天线延迟：把 Tag（标签）和 Anchor 放 7.2m 远，运行
ESP32_anchor_autocalibrate.ino，二分法帮你调到最优值。 -
4. 在
ESP32_UWB_setup_anchor.ino里填入每个 Anchor 的延迟和坐标，然后烧录。 -
5. 最后在 Tag 上运行主定位代码，串口就会打印出 (x, y) 或 (x, y, z) 坐标啦！
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定位原理小揭秘
核心思想很简单：Tag 轮询所有 Anchor，测量飞行时间（ToF），得出距离后，用线性最小二乘法（Least Squares）算出坐标。
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• 2D 只需 3—4 个 Anchor，过定仪方程；
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• 3D 建议 5 个以上，才能让最小二乘更稳。
矩阵的 “A 矩阵” 只和 Anchor 布局有关，跑一次就行，之后每次测距都能高速反馈位置。
实测精度与坑点
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• 普通模式下，5—10m 量程；切换 “高功率” 模式，理想环境下可达 50m（别指望电池寿命长）。
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• 误差来源主要是天线延迟不准、Z 轴分布窄、测距噪声。建议：
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• 严格校准每个 Anchor 天线延迟；
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• Anchor 平面内分布均匀，尽量拉满覆盖范围；
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• 多次测量取平均，对抗随机噪声。
实测 1—8m 范围内，2D 定位平均误差能稳稳压在 ±10cm，3D 要多挂几台 Anchor 才靠谱。
应用场景举例
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• 室内小车自主导航：在仓库/教室里，Tag 跟着小车跑，实时汇报位置；
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• 资产追踪：贵重工具、无人机、宠物项圈，一套系统搞定；
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• AR/VR 互动体验：精准定位玩家，实现更沉浸的效果；
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• 机器人编队：多台机器人共享 Anchor，互相“看”到对方。
后续优化思路
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• 修复 DW1000 库的多 Anchor 限制，让 Tag 支持 N 台 Anchor；
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• 引入蓝牙/WiFi 下行链路，方便远程配置；
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• 烧入低功耗模式，延长电池续航；
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• 将 Anchor 坐标广播给 Tag，免去硬编码；
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• 多线程融合传感器数据，进一步提高鲁棒性。
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总结
UWB-Indoor-Localization_Arduino 真心是个硬核又充满乐趣的开源项目：硬件门槛不高、代码易读可改、更重要的是精准度足够满足大多数 DIY 场景。搞一点电子、写一丢丢 C++，就能把科幻搬到现实。下次开箱，请一定试试这套超宽带室内定位神器，让你的创意真正“落地”！
项目地址：https/github.com/jremington/UWB-Indoor-Localization_Arduino